Arnaud [NOM]
← Tous les projets Projet personnel

Robot mobile mécanum avec LiDAR

Sans formation en robotique, j'ai voulu voir de quoi j'étais capable : concevoir, fabriquer et programmer un robot omnidirectionnel capable de cartographier une pièce.

Contexte
[Année de découverte pro, année]
Durée
[x mois]
Équipe
Seul
Mon rôle
Conception, fabrication, programmation
Modèle 3D · glisser pour tourner, pincer ou molette pour zoomer

Le modèle 3D n'a pas pu être chargé. Vérifie que le fichier modele.glb est bien dans le dossier du projet et que son nom est identique (majuscules comprises).

Le défi

[2-3 phrases. Pourquoi ce projet ? Ex. : « Avant mon cycle ingénieur, je voulais savoir si j'étais capable de mener seul un projet robotique complet. Objectif : un robot qui se déplace dans toutes les directions et qui cartographie une pièce avec un LiDAR. »]

Ce que j'ai fait

  • [Conception mécanique du châssis et des supports moteurs sous …]
  • [Choix et intégration des composants : moteurs, drivers, LiDAR (modèle), carte de contrôle]
  • [Programmation de la cinématique mécanum (avance, recul, translation latérale, rotation)]
  • [Acquisition des données LiDAR et génération de la carte 2D]

La solution

[Explique l'architecture en quelques phrases et surtout tes choix : pourquoi des roues mécanum plutôt que différentielles, pourquoi ce LiDAR, quelle carte de contrôle et pourquoi.]

Schéma d'architecture du robot : capteurs, contrôleur, moteurs
Architecture matérielle et logicielle du robot.

Résultats

[xx m²]surface cartographiée
[x cm]précision de la carte
[xxx €]budget total
Carte 2D d'une pièce générée par le LiDAR du robot
Carte 2D générée par le LiDAR.
Photo du robot pendant le montage
Le robot pendant le montage.

En vidéo

Vidéo du robot en déplacement
à remplacer, voir le commentaire dans le code

Difficultés & enseignements

  • [Un problème réel que tu as rencontré et comment tu l'as résolu. Ex. : glissement des roues, bruit du LiDAR, alimentation…]
  • [Ce que tu ferais différemment aujourd'hui, avec ce que tu as appris depuis]
  • [La suite possible : navigation autonome avec ROS 2 / SLAM…]